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GPS+多线激光雷达的自主路径规划方法
所属分类：技术论文
上传者：wwei
文档大小：4637 K
标签： 全局+局部路径规划 权值电子地图 自适应聚类
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文档介绍：为了提高被检车辆的通过率，提出一种基于差分GPS+多线激光雷达的区域内车辆目标全自动自主路径规划的信息采集方法。首先，依据停车场环境简图，规划出停车场拓扑图，提出并建立一种基于固定权值标志的停车场电子地图；其次，根据多线激光雷达的数据，采用提出的自适应聚类法，检测出停车场中的车辆目标；最后，基于差分GPS的移动机器人定位，结合停车场电子地图和检测出的车辆目标，提出的全局+局部的路径规划算法，动态地完成移动机器人的路径规划。理论分析和实验结果验证，该方法可以有效地改善车辆目标通过率。
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